Esoterismo é o nome genérico que designa um conjunto de tradições e interpretações filosóficas das doutrinas e religiões que buscam desvendar o seu sentido oculto. O esoterismo é o termo para as doutrinas cujos princípios e conhecimentos não podem ou não devem ser "vulgarizados", sendo comunicados a um pequeno número de discípulos escolhidos.

Segundo Blavatsky, criadora da moderna Teosofia, o termo "esotérico" refere-se ao que está "dentro", em oposição ao que está "fora" e que é designado como "exotérico". Designa o significado verdadeiro da doutrina, sua essência, em oposição ao exotérico que é a "vestimenta" da doutrina, sua "decoração". Também segundo Blavatsky, todas as religiões e filosofias concordam em sua essência, diferindo apenas na "vestimenta", pois todas foram inspiradas no que ela chamou de "Religião-Verdade".

Um sentido popular do termo é de afirmação ou conhecimento enigmático e impenetrável. Hoje em dia o termo é mais ligado ao misticismo, ou seja, à busca de supostas verdades e leis últimas que regem todo o universo, porém ligando ao mesmo tempo o natural com o sobrenatural.

Muitas doutrinas espiritualistas são também chamadas esotéricas.